خريد بک لينک
گيفت کارت
بازي هاي دخترانه
دانلود اهنگ
رزرو آنلاين هتل خارجي
دانلود رمان جديد
رزرو آنلاين هتل خارجي
باسکول پند
دانلود فيلم با لينک مستقيم
کانکس
ثبت شرکت در عمان
خريد سکه سوکر استار ارزان
بتن سخت
فلنج
دانلود آرشیو پایان نامه در ایران
تاريخ : 30 مرداد 1395 | 22:09 | نویسنده : مهدی | بازدید : 25
انتخاب شیوه های تولید آهن و فولاد به روش كوره قوس الكتریكی

انتخاب شیوه های تولید آهن و فولاد به روش كوره قوس الكتریكی

دانلود انتخاب شیوه های تولید آهن و فولاد به روش كوره قوس الكتریكی

انتخاب شیوه های تولید آهن و فولاد به روش كوره قوس الكتریكی
دسته بندی plan پلان
فرمت فایل doc
حجم فایل 58 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 55

 خلاصه فرآیند تولید فولاد با روش احیاء مستقیم کوره های قوس

سنگ آهن ورودی از معادن در صورت نیاز فروشنده دانه بندی می شود و بنتونیت بعنوان چسب در مخلوط کن ها اضافه شده و به قسمت دیسکها تا بصورت گندله هایی به قطر 6 تا 25 میلی متر درآید و پس از آن توسط سرندهای غلطکی سرند می شوند و گندله های خام با دانه بندیهای 8 تا 16 میلی متر به کوره پخت منتقل و درجه حرارت 1280 درجه سانتی گراد پخته و سخت می شود.

 

واحد احیاء مستقیم

گندله پخت شده پس از جداسازی ریز دانه وارد کوره های احیاء از نوع میدرکس شده و گاز احیاء کننده نیز به داخل کوره دمیده می شود این گاز احیاءکننده از شکستن گاز متان در گاز شکن ها بدست می آید و شامل مونوکسید کربن (CO)و هیدروژن (H2)است که با اکسیژن موجود در سنگ آهن ترکیب شده و تبدیل به دی اکسید کربن و بخار آب می گردد و بدین طریق گندله احیاء شده بصورت آهن اسفنجی از کوره ها خارج می

شود و پس از سرند شدن به ناحیه فولاد سازی ارسال می گردد. ضمناً ریز دانه آهن اسفنجی به واحد بریکت سازی ارسال شده و در آنجا به بریکت تبدیل و همراه آهن اسفنجی به ناحیه فولادسازی ارسال می گردد.

 

واحد فولاد سازی و ریخته گری مداوم

آهن اسفنجی در کوره قوس الکتریکی در واحد فولادسازی همراه با قراضه آهن و آهک ذوب می شود، آن گاه به کمک اکسیژن و اعمال روشهای متالورژیکی فولاد مذاب تولید می گردد، ضمن استفاده از کوره پاتیلی فولاد تولید شده در ماشین ریخته گری مداوم بصورت تختال در می آید.تختال های تولید شده در قسمت ریخته گری مداوم به طول 9-10 متر و 4.5–4.75 متر و عرض 650-1880 میلی متر و ضخامت 200 میلیمتر می باشد.

 

واحد خنک کننده آماده سازی تختال

در این واحد عملیات خنک سازی و در صورت نیاز اصلاح و رفع عیوب و یا برش طولی و عرضی تختال ها انجام می شود.

 

واحد نورد گرم

تختال ها به واحد نورد گرم منتقل و پس از گرم شدن تا حدود 1250 درجه سانتی گراد در کوره های پیشگرم کن و پوسته زدایی در نوردهای اولیه و نهایی نورد شده و در نهایت ضخامت آن به 1.5 تا 16 میلیمتر و عرض ورق از 650 تا 1850 میلیمتر می رسند

دانلود انتخاب شیوه های تولید آهن و فولاد به روش كوره قوس الكتریكی






ادامه ي مطلب

امتیاز : 2


طبقه بندی: ،
انتخاب شیوه های تولید آهن و فولاد به روش كوره قوس الكتریكی,

تاريخ : 30 مرداد 1395 | 22:08 | نویسنده : مهدی | بازدید : 24
پایان نامه طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT

پایان نامه طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT

دانلود پایان نامه طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT

پایان نامه طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT
دسته بندی برق ،الکترونیک و مخابرات
فرمت فایل pdf
حجم فایل 5365 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 117

پایان نامه طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT

چکیده 

در این پایان نامه، طراحی و شبیه سازی سیستم کنترل ارتفاع یک هواپیمای بدون سرنشین (پهپاد)، مورد نظر می باشد. ابتدا به سراغ نحوه به دست آوردن مدل دینامیکی هواپیما خواهیم رفت. می توان با استفاده از مشتقات پایداری، مدل دینامیکی پهپاد را به صورت معادلات دیفرانسیل خطی و تغییر ناپذیر با زمان نشان داد که پارامترهای آن به صورت تابعی از چند متغیر مشخص در محدوده خاصی در تغییر می باشند. پس از به دست آوردن مدل دینامیکی هواپیما، به سراغ طراحی کنترلگر مناسب برای آن خواهیم رفت. در چنین سیستم هایی برای تضمین پایداری و کارآیی مطلوب، تئوری کنترل قدرتمند، پیشنهاد گردیده است. نشان داده شده است که با استفاده از روش QFT، می توان به پایداری و کارآیی مورد نظر در کل محدوده تغییرات مدل سیستم دست یافت. در پایان کنترلگر به دست آمده را بر روی مدل خطی و غیرخطی سیستم، شبیه سازی خواهیم کرد.

 فصل اول: مقدمه 

1-1) مقدمه 

پهپاد (U.A.V) نوعی هواپیما اعم از بال ثابت یا بال چرخان می باشد که بدون سرنشین بوده و می توان آن را از دور توسط اپراتور و یا درون خود آن، به صورت از پیش برنامه ریزی شده کنترل و هدایت کرد. 

کاربردهای گوناگونی برای پهپاد وجود دارد که اهم آنها عبارتند از: 

– اجرای ماموریت های گشت و شناسائی مواضع دشمن. 

– هدف مصنوعی برای آزمایش سیستم های پدافند هوائی. 

– ایفای نقش موشک های هدایت شونده. 

– حمل کننده سیستم های مولد اغتشاشات رادیویی.

– تقویت کننده مخابراتی متحرک. 

آزمایشگاه پرنده برای تست انواع زیر سیستم های مورد استفاده در هواپیما. 

از مزایای عمده پهپاد در اجرای چنین ماموریت هائی می توان موارد زیر را نام برد: 

– عدم حضور خلبان در صحنه عملیات. 

– پایین بودن هزینه ساخت. 

– اختفا از دید رادار دشمن (به علت ابعاد کوچک و استفاده از بدنه با مواد مرکب). 

پهپاد مورد نظر در این پروژه، نوعی پهپاد با بال ثابت است. پهپاد معمولا به دو روش کنترل می شود. در روش اول، فرامین لازم توسط اپراتور زمینی و از طریق یک خط رادیویی به پهپاد ارسال می گردد و اپراتور، کنترل مستقیم پرنده را در دست دارد. در روش دوم سیستم هدایت و ناوبری درون محموله هوایی، فرامین لازم را جهت تعیین مسیر پرواز صادر می نماید. سیستم کنترل خودکار پرواز (AFCS) که خود نیز بخشی دیگر از محموله هوائی می باشد با واسطه شدن بین فرامین صادر شده از طرف اپراتور و یا از طرف سیستم هدایت و ناوبری از یک سو و محرک های سطوح کنترل از سوی دیگر، پاسخ های مناسب و مورد نظر را در متغیرهای حرکت هواپیما ایجاد می نماید. در محموله هوائی پهپاد سخت افزار AFCS به صورت دیجیتالی و توسط یک پردازنده اجرا می شود. در کامپیوتر کنترل پرواز اعمالی مانند خواندن سیگنال خروجی سنسورها چه به صورت آنالوگ و چه به صورت دیجیتال، محاسبه الگوریتم کنترل و تولید فرامین مناسب جهت حرکت محرک ها برنامه ریزی می شود. در ضمن عوامل مورد نیاز برای ارسال اطلاعات به ایستگاه زمینی برای رویت خلبان و ذخیره سازی فراهم گردیده است. 

2-1) تعریف مسأله 

از آنجایی که کنترل هر سیستم نیاز به شناخت آن سیستم دارد، لذا در ابتدا مطالعه در زمینه دینامیک پرواز هواپیما جهت شناخت مدل و یا تابع تبدیل سیستم لازم است، به عبارتی ضروری است که مدلی از سیستم در اختیار داشته باشیم. مدلسازی هر سیستمی در کل به دو صورت قابل حصول است. در روش اول، با استفاده از قوانین حاکم بر فیزیک، سعی بر این است که حتی الامکان روابط اساسی دینامیک سیستم استخراج شده و سپس پارامترهای مجهول چنین روابطی به نحوی محاسبه و اندازه گیری شوند و یا دامنه تغییرات آنها مشخص گردند. در این روش تمام پارامترهای مجهول دارای توصیف و مفهوم فیزیکی خاصی خواهند بود. 

روش دوم، مدلسازی به صورت تجربی است که باید با اجرای یک سری آزمایش و ثبت داده های ورودی – خروجی، بهترین مدل دینامیکی ممکن به این دسته برازنده شوند. واضح است که پارامترهای چنین مدلی در حالت کلی فاقد هرگونه مفهوم فیزیکی بوده و این مدل تنها تقریبی از رفتار ورودی – خروجی سیستم واقعی است. 

در صنعت هواپیمایی آنچه که امروزه در مدلسازی حرکت هواپیما به صورت جهانی مورد قبول است مدلسازی به روش اول یعنی استخراج معادلات ساختار حالتی پرنده می باشد. چنین مدلسازی احتیاج به دانش آیرودینامیک و جلوبرنده ها و سازه هواپیما دارد. به طور کلی معادلات دینامیکی هواپیما با فرض اختلالات و آشفتگی های کوچک حول شرایط پرواز تریم (اندازه شتاب های خطی و زاویه ای تعادل صفر باشد) به دو دسته معادلات طولی و معادلات افقی – جهتی که کاملا مستقل و دکوپله از یکدیگر اند تقسیم می شوند و از آنجایی که در این پروژه هدف ثابت نگه داشتن هواپیما در ارتفاع مورد نظر خلبان می باشد لذا توجه خود را معطوف به معادلات طولی هواپیما می کنیم. 

نشان داده شده است که معادلات حرکت هر هواپیما به صورت یک دستگاه معادلات دیفرانسیل غیرخطی و تغییرپذیر با زمان قابل بیان می باشد [ضمیمه الف]. برای هر هواپیما پوش پرواز به صورت یک ناحیه بسته در صفحه ارتفاع – سرعت هوا تعریف می گردد که هواپیما تنها قادر به پرواز درون این ناحیه بسته می باشد. با فرض آشفتگی های کوچک، خطی سازی معادلات حرکت در یک شرایط پرواز خاص درون پوش پرواز منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل خطی تغییرناپذیر با زمان خواهد شد. با توجه به امکان پرواز در شرایط پرواز مختلف، پارامترهای چنین معادلات حرکت خطی شده ای در محدوده معینی در تغییر خواهند بود، لذا با مساله عدم قطعیت پارامتریک یا ساختار یافته ای مواجه هستیم که در ضمن کراندار نیز می باشد و یک طراحی عملی باید پایداری و کارآیی خاص مورد نظر را به ازای این عدم قطعیت کراندار تامین نماید. بدون احتساب فرض آشفتگی های کوچک، معادلات حرکت در شکل غیرخطی و پیچیده خود باقی خواهند ماند. با توجه به ماموریت پهپاد مورد نظر فرض آشفتگی کوچک فرض معقولی برای ساده سازی مساله خواهد بود.

دانلود پایان نامه طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT






ادامه ي مطلب

امتیاز : 2


طبقه بندی: ،
پایان نامه طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT,

پایان نامه طراحی سیستم کنترل مسیر فضا پیماهای بازگشتی با قابلیت آیرودینامیکی پایین

پایان نامه طراحی سیستم کنترل مسیر فضا پیماهای بازگشتی با قابلیت آیرودینامیکی پایین

دانلود پایان نامه طراحی سیستم کنترل مسیر فضا پیماهای بازگشتی با قابلیت آیرودینامیکی پایین

پایان نامه طراحی سیستم کنترل مسیر فضا پیماهای بازگشتی با قابلیت آیرودینامیکی پایین
دسته بندی برق ،الکترونیک و مخابرات
فرمت فایل pdf
حجم فایل 650 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 70

پایان نامه طراحی سیستم کنترل مسیر فضا پیماهای بازگشتی با قابلیت آیرودینامیکی پایین


دارای فرمت PDF می باشد.

مفصل و با تمام جزئیات – بسیار کامل و مرتب

دانلود پایان نامه طراحی سیستم کنترل مسیر فضا پیماهای بازگشتی با قابلیت آیرودینامیکی پایین






ادامه ي مطلب

امتیاز : 3


طبقه بندی: ،
پایان نامه طراحی سیستم کنترل مسیر فضا پیماهای بازگشتی با قابلیت آیرودینامیکی پایین,

پایان نامه شناسایی مکان منابع هارمونیک زا در شبکه قدرت از دیدگاه یک یا چند نقطه بااستفاده از شبکه های عصبی

پایان نامه شناسایی مکان منابع هارمونیک زا در شبکه قدرت از دیدگاه یک یا چند نقطه بااستفاده از شبکه های عصبی

دانلود پایان نامه شناسایی مکان منابع هارمونیک زا در شبکه قدرت از دیدگاه یک یا چند نقطه بااستفاده از شبکه های عصبی

پایان نامه شناسایی مکان منابع هارمونیک زا در شبکه قدرت از دیدگاه یک یا چند نقطه بااستفاده از شبکه های عصبی
دسته بندی برق ،الکترونیک و مخابرات
فرمت فایل pdf
حجم فایل 3771 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 114

پایان نامه شناسایی مکان منابع هارمونیک زا در شبکه قدرت از دیدگاه یک یا چند نقطه بااستفاده از شبکه های عصبی


چکیده 

در این پروژه روشی کاربردی و عملی برای مکان یابی منابع هارمونیکی در شبکه برق با استفاده از شبکه های عصبی BPN با لایه خروجی سیگموئید و الگوریتم آموزشی لونبرگ ارائه شده است. در این پروژه شبکه عصبی RBF نیز مورد بررسی قرار گرفته است. مقایسه نتایج نشان می دهد که BPN پاسخ مناسب تری می دهد و دلایل نیز ذکر شده است. برای انتخاب بهینه تعداد و مکان اندازه گیرهای هارمونیکی از روش مسیریابی هارمونیکی یا خط بهینه متاثر از منابع هارمونیکی و همچنین ارزیابی توپولوژی سیستم استفاده شده است. مراحل به کارگیری این روش به صورت کامل در پروژه آمده است. برای بهبود نتایج شبکه عصبی، قضیه جمع آثار و هم آثاری در مورد منابع هارمونیکی به کار گرفته شده است. در مجموع استفاده از تکنیک های نامبرده باعث شده است که با کمترین تعداد اندازه گیرهای هارمونیکی و نمونه های ورودی نتایج رضایت بخشی حاصل شود. این در حالی است که در هنگام اعمال شبکه عصبی برای مکان یابی منابع هارمونیکی هیچ اطلاعی از وجود منابع هارمونیکی در باس و همچنین نوع منابع هارمونیکی در اختیار نیست که نوآوری عمده این پروژه می باشد. استفاده از روش تخمین حالت و روش های بهینه سازی مانند الگوریتم ژنتیک که برای مکان یابی اندازه گیر مورد استفاده قرار می گیرد مورد تایید می باشد ولی این روش ها پیچیده و زمان گیر هستند. روش ارائه شده ساده و در عین حال بسیار دقیق است. مزیت دیگر این پروژه انتخاب مناسب پارامترهای ورودی شبکه عصبی است به طوری که تغییرات میزان بار و منابع هارمونیکی تاثیر چندانی در نتایج ندارد. در این پروژه آموزش شبکه های عصبی فقط در نقاط اندازه گیری صورت می گیرد و اندازه گیرها به صورت مستقل عمل می کنند. به عبارت دیگر مبادله اطلاعات مابین اندازه گیرها صورت نمی گیرد. آنالیز هارمونیک در نقاط اندازه گیری با استفاده از روش فوریه سریع FFT انجام شده است که پاسخ مناسبی دارد. روش ارائه شده بر روی شبکه IEEE 14 BUS که دارای 7 باس بار و 5 باس تولید می باشد، آزمایش شده است. 

مقدمه 

در سال های اخیر، تکنولوژی پیشرفته باعث ورود تجهیزات الکترونیک قدرت به صنعت شده است که این تجهیزات و یا بارهای غیرخطی، جریان های هارمونیکی به شبکه تزریق می کنند. این هارمونیک ها کیفیت توان شبکه را مخدوش می کنند. با توجه به رشد روزافزون این تجهیزات در صنایع مختلف همچون راه آهن، نفت، گاز، ذوب فلزات، اتوماسیون و غیره برای تضمین کیفیت توان، آشکارسازی منابع هارمونیکی موجود در شبکه برق امری لازم می باشد. بعضی از این منابع هارمونیکی مربوط به خود شبکه می باشد و معمولا به صورت گذرا در شبکه دیده می شوند که جزو منابع هارمونیکی عمده محسوب نمی شوند و در شبکه نیز مشخص می باشند. اگر از دید شبکه بارهای هارمونیکی عمده را مورد ارزیابی قرار دهیم، تجهیزات الکترونیک قدرت مورد توجه قرار می گیرد که دارای مبدل ها ac/dc در قسمت ورودی می باشند. خوشبختانه منابع هارمونیکی جریان تقریبا در سیستم قدرت شناسایی شده اند و می توان از روی الگوهای اختلال جریان، نوع منابع هارمونیکی را شناسایی نمود. در این پروژه مبدل های ac/dc مورد ارزیابی قرار گرفته است و هدف این پروژه شناسایی این منابع در شبکه قدرت می باشد. در این پروژه این منابه به دو صورت مبدل 6 پالس و 12 پالس در نظر گرفته شده است. 

نظارت بر ولتاژ فیدرهای مختلف شبکه توزیع به عنوان یکی از نیازهای اساسی در شبکه برق احساس می شود. از طرف دیگر نظارت مستقیم بر تمام فیدرها به صورت مستقل از نظر اقتصادی قابل توجیه نمی باشد. اگر اندازه گیرهای کیفیت توان کافی در شبکه وجود داشته باشد، به آسانی می توان مکان منابع هارمونیکی را شناسایی کرد. با وجود این، مکان اندازه گیرها و همچنین هزینه این اندازه گیرها مورد بحث می باشد. به همین خاطر ما باید از روش هایی استفاده نماییم که تعداد اندازه گیرها به حداقل برسد. در اکثر این روش ها از الگوریتم های هوشمندی همچون شبکه عصبی، الگوریتم ژنتیک و تخمین حالت استفاده شده است. در این پروژه برای مکان یابی اندازه گیرها از روش خط بهینه متاثر از جریان هارمونیکی و تحلیل توپولوژی سیستم استفاده شده است. برای شناسایی منابع پس از تعیین مکان اندازه گیرها، از شبکه های عصبی با لایه خروجی سیگموئید استفاده شده است. در مکان یابی اندازه گیرها ابتدا توپولوژی سیستم مورد بررسی قرار گرفته است و سپس پارامتری که بیانگر مجموع دامنه هارمونیک های جریان اصلی می باشد، برای تعیین مکان اندازه گیر استفاده شده است. برای آموزش شبکه های عصبی الگوریتم های زیادی وجود دارد که همگی بر پایه گرادیان نزولی و قانون پس انتشار می باشد. در این پروژه از الگوریتم لونبرگ برای آموزش شبکه استفاده شده است که این الگوریتم دارای سرعت زیادی در آموزش می باشد و نتیجه خوبی می دهد. محققان زیادی برای جایابی منابع هارمونیکی از شبکه های عصبی استفاده نموده اند. کاربرد شبکه های عصبی پس انتشار چند لایه در سیستم های قدرت به صورت گسترده پذیرفته شده است. در هنگام شبیه سازی فرض بر این است که هیچ اطلاعی از وضعیت باری شبکه نداریم و برای شناسایی منابع هارمونیک زا هر اندازه گیر به صورت مستقل عمل می نماید و در واقع نیازی به تبادل اطلاعات مابین اندازه گیرها نمی باشد و هزینه تبادل اطلاعات حذف می گردد. در بعضی شبکه ها شاید اصلا امکان تبادل اطلاعات وجود نداشته باشد. 

در این پروژه، فعالیت های انجام شده در زمینه مکان یابی منابع هارمونیک زا مورد بحث قرار گرفته است و با روش پیشنهادی این پروژه مقایسه شده است. منابع هارمونیکی عمده در شبکه قدرت به صورت مفصل معرفی شده است. با توجه به بررسی ها، منابع الکترونیک قدرت جهت شناسایی انتخاب شده اند. با توجه به اینکه از شبکه های عصبی برای شبیه سازی استفاده شده است، این شبکه به صورت مقدماتی معرفی شده و ساختارهای مختلف آن بحث شده است. در پایان، در فصل شبیه سازی، شبکه عصبی RBF با BPN مقایسه شده است. نتایج نشان می دهد که شبکه BPN پاسخ قابل قبول تری ارائه می دهد. همچنین خود شبکه BPN نیز مورد بحث قرار گرفته است و ساختارهای مختلف آن شبیه سازی شده است و نتایج ارائه شده است. سیستم قدرت مورد بحث در شبیه سازی، شبکه IEEE 14-bus می باشد. و نرم افزار Matlab جهت شبیه سازی استفاده شده است.

دانلود پایان نامه شناسایی مکان منابع هارمونیک زا در شبکه قدرت از دیدگاه یک یا چند نقطه بااستفاده از شبکه های عصبی






ادامه ي مطلب

امتیاز : 2


طبقه بندی: ،
پایان نامه شناسایی مکان منابع هارمونیک زا در شبکه قدرت از دیدگاه یک یا چند نقطه بااستفاده از شبکه ها,

پایان نامه جایابی بهینه کلیدهای قابل کنترل از راه دور در شبکه های توزیع انرژی الکتریکی جهت افزایش قابلیت اطمینان و کاهش تلفات به روش هیوریستیک

پایان نامه جایابی بهینه کلیدهای قابل کنترل از راه دور در شبکه های توزیع انرژی الکتریکی جهت افزایش قابلیت اطمینان و کاهش تلفات به روش هیوریستیک

دانلود پایان نامه جایابی بهینه کلیدهای قابل کنترل از راه دور در شبکه های توزیع انرژی الکتریکی جهت افزایش قابلیت اطمینان و کاهش تلفات به روش هیوریستیک

پایان نامه جایابی بهینه کلیدهای قابل کنترل از راه دور در شبکه های توزیع انرژی الکتریکی جهت افزایش قابلیت اطمینان و کاهش تلفات به روش هیوریستیک
دسته بندی برق ،الکترونیک و مخابرات
فرمت فایل pdf
حجم فایل 2757 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 162

پایان نامه جایابی بهینه کلیدهای قابل کنترل از راه دور در شبکه های توزیع انرژی الکتریکی جهت افزایش قابلیت اطمینان و کاهش تلفات به روش هیوریستیک


چکیده 

مطالعات علمی شبکه های توزیع انرژی الکتریکی با رویکردهایی عملی و کاربردی در جهت بهبود وضعیت طراحی و نیز بهره برداری از این بخش از صنعت قدرت همواره سهم عمدهای از مطالعات سیستم قدرت را به خود اختصاص داده است. یکی از روشهای اصولی در جهت بهبود وضعیت این شبکه ها، ایجاد اتوماسیون با اهدافی نظیر افزایش قابلیت اطمینان و کاهش تلفات انرژی سالانه میباشد. اما، به واسطه هزینه بالای ادوات کلیدزنی سیستمهای اتوماتیک، ابتدا باید توجیه اقتصادی طرح اتوماسیون، جنبه های عملیاتی شدن آن را تقویت کند. بنابراین بررسی همه جانبه مزایای فنی و اقتصادی حاصل از قرارگیری کلیدهای اتوماتیک در قالب یک مساله بهینه سازی با مضمون جایابی چند منظوره ادوات کلیدزنی کنترل پذیر در شبکه توزیع، میتواند توجیه مناسبی را از لحاظ فنی و اقتصادی برای طرح مذکور ارایه دهد. در این پایان نامه سعی شده است تا ضمن مطالعه و تحقیق در دو حیطه تخصصی کاملاً جدا از مطالعات شبکه توزیع، با ارایه رویکردی نوین در بحث جایابی کلیدهای کنترل پذیر از راه دور یا به اختصار کلیدهای اتوماتیک، توجیه فنی و اقتصادی مطلوب و دقیقتری از طرح اتوماسیون در شبکه های توزیع ارایه شود. در این میان ابتدا ضمن بیان اهمیت موضوع پژوهش از دو دیدگاه علمی و کابردی به ذکر مقایسه ای جامع در رویکردهای پیشین بحث جایابی کلید اقدام میگردد. سپس با ارایه فرمولاسیون جدیدی برای مساله جایابی چند منظوره کلیدهای اتوماتیک به همراه طرحی بهینه برای هماهنگی کلیدهای اتوماتیک، روشی ابتکاری برای حل چنین مساله ای پیشنهاد میگردد. در نهایت، به استناد نتایج پیاده سازی بر روی شبکه تستی توسعه یافته در این تحقیق، توجیه اقتصادی مطلوبی بر اساس رویکرد پیشنهادی در این پایان نامه، جهت طرح اتوماسیون ارایه خواهد گردید. 

مقدمه 

شبکه توزیع یکی بخشهای سه گانه سیستمهای قدرت میباشد و به عنوان مرحله نهایی از زنجیره تولید و انتقال انرژی الکتریکی به محل مصرف شناخته میشود. یکی از روشهای اصولی در جهت بهبود وضعیت طراحی و بهره برداری از این شبکه ها، بحث اتوماسیون سیستم توزیع میباشد. اما آنچه در بحث اتوماسیون همواره نکته ابهامی برای عملیاتی شدن آن میباشد قیمت بالای ادوات کلیدزنی کنترل پذیری

است که ابزار اصلی مدیریت آرایش بلادرنگ شبکه تلقی میگردند. این مهم لازم می دارد که این ادوات به گونه ای بهینه جایابی گردند تا توجیه اقتصادی سود حاصله از اجرای اتوماسیون در این شبکه ها جنبه های عملیاتی شدن آن را تقویت کند. اما رویکردهای مطرح شده تاکنون نتوانسته اند توجیه اقتصادی صحیحی از جایابی کلید و طرح اتوماسیون ارایه دهند. چرا که تنها یک هدف را دنبال کرده و مزایای اقتصادی طرح را به صورت همه جانبه در مدل اقتصادی تحلیل نکرده اند. این مهم به این دلیل قابل اهمیت است که مکان کلیدهای مانور اتوماتیک به طور همزمان میتواند هم بر قابلیت اطمینان شبکه و هم بر تلفات آن تاثیر گذارد. لذا بررسی همه جانبه مزایای فنی و اقتصادی طرح اتوماسیون در بحث جایابی چندمنظوره ادوات کلیدزنی کنترل پذیر شبکه احتمالاً میتواند توجیه اقتصادی صحیحی را برای عملی شدن اتوماسیون ارایه دهد. این هدف، رسالت اصلی این تحقیق خواهد بود که با جایابی بهینه چندمنظوره ادوات کلیدزنی کنترل پذیر، بر مبنای یک طرح منطقی از اعمال اتوماسیون توانسته است توجیه به مراتب دقیق تری را از جنبه های اقتصادی و فنی حاصل از طراحی و بهره برداری شبکه های توزیع اتوماتیک ارایه دهد. 

در فصل اول از این پایان نامه با تشریح بحث جایابی کلید اتوماتیک، به بیان اهمیت موضوع این پژوهش از دیدگاه علمی و کاربردی پرداخته و با بیان پیشینه این تحقیق به فضاهای خالی و نکات نادیده در مساله مورد بحث اشاره خواهیم کرد. در فصل دوم بیانی کلی از فرمولاسیون مساله جایابی چند منظوره کلیدهای اتوماتیک پیشنهاد میگردد و سپس با بیان پیچیدگی های تحلیل یکپارچه این فرمولاسیون از طریق ابزارهای متداول بهینه سازی، به ارایه فرمولاسیون تفکیک شده ای در مواجهه با این مساله اقدام گردیده و نهایتاً روش پیشنهادی در دو فضای تفکیک شده تحلیل میگردد. فصل سوم بررسی آماری شاخص های برگرفته از نتایج پیاده سازی در سیستم تست مورد مطالعه را پیش رو خواهد گذاشت و در فصل چهارم نیز بررسی آنالیز حساسیت طرح پیشنهادی در اثر تغییرات حدی پارامترهای اقتصادی مورد مطالعه قرار خواهد گرفت. فصل پنجم نیز برای اثبات عملکرد مطلوب و دقت نیل به جواب بهینه در رویکرد پیشنهادی تدوین گردیده است. 

پیوست در نظر گرفته شده در انتهای این پایان نامه نیز به عنوان بخشی اصلی از این پایان نامه، تنها به جهت پیوستگی مطالب اصلی و گریز از حواشی اطلاعاتی در انتهای پایان نامه بیان گردیده است. در پیوست- الف- ساختارهای نوین شبکه توزیع در قالب تشریح نقاط قوت و ضعف آنها از دیدگاه تلفات و قابلیت اطمینان بررسی شده است. پیوست-ب-روشهای آنالیز پخش بار شبکه توزیع را مورد تشریح قرار داده است. در پیوست -ج- مطالعه ای فشرده و جامع بر روی قابلیت اطمینان و مفهوم آن در شبکه توزیع همراه با بررسی مفهومی اندیس های مربوطه و دیدگاه های موجود در ارزیابی مالی قابلیت اطمینان شبکه توزیع بررسی خواهند شد. در پیوست- د- نیز دو پارامتر اساسی تحلیل مساله تشریح گردیده است.

دانلود پایان نامه جایابی بهینه کلیدهای قابل کنترل از راه دور در شبکه های توزیع انرژی الکتریکی جهت افزایش قابلیت اطمینان و کاهش تلفات به روش هیوریستیک






ادامه ي مطلب

امتیاز : 2


طبقه بندی: ،
پایان نامه جایابی بهینه کلیدهای قابل کنترل از راه دور در شبکه های توزیع انرژی الکتریکی جهت افزایش قا,

تاريخ : 30 مرداد 1395 | 22:07 | نویسنده : مهدی | بازدید : 24
فصل دوم پایان نامه سبک های ابراز هیجان دوسوگرا اجتنابی

پیشینه کامل سبک های ابراز هیجان دوسوگرا اجتنابی معلولیت و

دانلود فصل دوم پایان نامه سبک های ابراز هیجان دوسوگرا اجتنابی

پیشینه کامل سبک های ابراز هیجان دوسوگرا اجتنابی معلولیت و
دسته بندی روانشناسی و علوم تربیتی
فرمت فایل doc
حجم فایل 49 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 82

فصل دوم پایان نامه سبک های ابراز هیجان دوسوگرا اجتنابی

مفهوم هیجان :

گروهی هیجان را تغییرات بدنی عنوان داشته‌اند. در حالی كه گروهی دیگر آن را احساسات ذهن معرفی كرده‌اند كه موجود آدمی كیفیت آن را گزارش می‌كند. این برداشتهای ناهماهنگ مانع بزرگی در گسترش پژوهشهای مربوط به هیجان پدید می‌آورد.

بسیاری از مردم هیجان‌ها را عوامل مثبت یا منفی به شمار می‌آورند. چنانچه عشق و شادی را هیجانهای خوب و خشم و ترس را هیجانات بدوزشست می‌شناسد. گر چه این برداشت، در بسیاری از موارد درست است، اما بهتر است كه جنبه‌های مثبت یا منفی هیجانات را بر حسب پیامدهایشان ارزیابی كنیم. یعنی ترس هنگامی یك هیجان خوب و ارزشمند است كه انسان را در مقایسه با خطرات احتمالی راهنمایی كند و آمادگی لازم را فراهم آورد. همچنین خوشحالی و شادمانی از رنج دیگران نوعی هیجان منفی انسان می‌باشد.

به عقیدة داروین (1884) بروز هیجان به صورتهای مختلف به خودی خود همیشه سودمند و كارآمد نیست. بلكه جلوه رهایی از رفتارهای سازش پذیر قبلی هستند.

در زبان انگلیسی و فرانسه كلمات هیجان و انگیزه هم ریشه‌اند و هر دو از اصل لاتین «emovere» گرفته شده‌اند، كه معنی آن تحریك و تهییج است. هیجان‌ها را تحریك كنیم و گاه نیز هیجان ما را وادار می‌سازد، كار می‌كنیم یا چیزی بگوییم كه از عادت‌ها به دور است.

در سالهای اخیر روشن شده است كه ما نمی‌توانیم فقط با مطالعه بعضی مكانیسمهای بیولوژیكی به وجود هیجان  پی ببریم. گر چه مكانیسمهای بیولوژیكی در انگیزش و هیجان نقش مهمی را ایفا می‌كند. اما تجلی هر انگیزه و هیجان همیشه مربوطه به تعامل عوامل شناختی، آموخته و بیولوژیكی است.

 

 

تعریف هیجان

نباید به علت پیچیده بودن هیجانها، در طول سالها، تعاریف گوناگون پیشنهاد شده است. اگر بخواهیم هیجان را از نظر واتسون كه یك رفتارگرا است تعریف می‌توانیم بگوییم : هیجان یك طرح واكنش ارش است كه متضمن تغییرات زیادی در مكانیزمهای بدنی به طوری كه ؟؟ به طور خاص می‌باشد.

و یا هیجان كیفیتی است كه در تعقیب یك رشته فعالیتهای جسمانی و روانی در ارگانیسم ظاهر می‌شود. این فعالیتها را می‌توان به ترتیب زیر بیان نمود :

1- ملاحظه و انتقال محرك از طریق محیط خارج

2- انتقال محرك از طریق اعصاب برنده به هپوتالاموس و كرتكس و سایر مراكز مغزی.

3- ایجاد تغییرات  خاص فیزیولوژی وبدنی در مقابل محرك به واسطة فعالیت دستگاه عصبی خود مختار و ترشح نمود.

4- ایجاد حالت خوشایند و بالعكس در ارگانیسم (كیفیت روانی هیجان)

5- ظهور رفتار هیجانی از طریق ؟ ماهیچه‌ای مانند خندیدن و ترشح غدد داخلی و ...

بدیهی است مراحل فوق به سرعت ظاهر شده و ارتباط مستقیم با محرك و شدت آن دارند. و هیجانات همواره همراه با ایجاد نیرو هستند زیرا ترشح غدد داخلی به خصوص آدرنالین سبب آزاد شدن قند و بالا رفتن قند خون و سوختن آن در بافتها شده8 و نتیجتاً نیروی قابل ملاحظه‌ای در دسترس اورگانیسم قرار می‌دهد.

دیگر اینكه در تعریف هیجان گفته‌اند كه هیجان عبارت است از پاسخ فیزیولوژیكی روانی كه ادراك و یادگیری فرد را تحت تأثیر قرار می‌دهد و هیجان كیفیتی است كه به دنبال یك سلسله فعالیتهای جسمانی و روانی در ارگانیسم ظاهر می‌گردد. 

دانلود فصل دوم پایان نامه سبک های ابراز هیجان دوسوگرا اجتنابی






ادامه ي مطلب

امتیاز : 3


طبقه بندی: ،
فصل دوم پایان نامه سبک های ابراز هیجان دوسوگرا اجتن,

تاريخ : 30 مرداد 1395 | 22:07 | نویسنده : مهدی | بازدید : 27
کوره آفتابی

کوره آفتابی وسیله‌ای است برای تولید گرما بوسیله تجمع و تمرکز نور خورشید در یک نقطه خاص و استفاده از حرارت آن نقطه برای تولید آب گرم و بخار آب گرم کوره آفتابی به شکل بشقاب کاو (مقعر) و آینه‌ای و صیقلی (که نورهای تابیده شده به طرف خود را بازتاب می‌کند) است نورهای تابیده شده از بی نهایت دور موازی هستند، بنابراین همه آنها بعد از بازتابش نقطه خاصی به ن

دانلود کوره آفتابی

کوره آفتابی
دسته بندی مواد و متالوژی
فرمت فایل doc
حجم فایل 426 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 14

مقدمه

کوره آفتابی وسیله‌ای است برای تولید گرما بوسیله تجمع و تمرکز نور خورشید در یک نقطه خاص و استفاده از حرارت آن نقطه برای تولید آب گرم و بخار آب گرم. کوره آفتابی به شکل بشقاب کاو (مقعر) و آینه‌ای و صیقلی (که نورهای تابیده شده به طرف خود را بازتاب می‌کند) است. نورهای تابیده شده از بی نهایت دور موازی هستند، بنابراین همه آنها بعد از بازتابش نقطه خاصی به نام کانون می‌گذرند. برای ورود به بحث با چند اصطلاح آشنا می‌شویم.

  1. مرکز آینه (C): نقطه‌ای است که فاصله تمام نقاط سطح از آن نقطه ثابت است.
  2. کانون (F): نصف فاصله سطح تا مرکز را کانون می‌نامند و فاصله و سطح بشقاب (رأس آینه) تا کانون فاصله کانونی (f) نامیده می‌شود.
  3. محور اصلی: خطی فرضی که وسط (رأس) بشقاب را به مرکز وصل کرده و کانون روی آن نیز کانون اصلی نامیده می‌شود.



تصویر





پرتو نورهای تابیده شده نسبت به محور اصلی در بازتاب تقارن آینه‌ای دارند. پرتو نورهایی که موازی محور اصلی بتابد حتما بازتاب آنها از کانون می‌گذرد (کانون اصلی) ، پس در آن نقطه حرارت و گرما بسیار بالاتر از اطراف است. پس اگر منبع آب در آن نقطه قرار داده شود آب در اثر انرژی دریافتی از خورشید بسیار گرم خواهد شد و این اساس یک کوره آفتابی است.

نمونه کوچک و قدیمی کوره آفتابی ذره‌بین است که از شیشه محدب یا حتی یخ تراشیده شفاف ساخته می‌شد. امروزه از اجسام آینه‌ای با توجه به ویژگی ساختمانی گفته شده برای تولید آب گرم منازل در ابعاد محدود در پشت بامها و در ابعاد بزرگتر ساختمان بلند که نمای بیرونی آن به شکل کاو طراحی شده و در نمای جلویی آن از شیشه‌های رفلکس و آینه‌ای برای بازتاب نور استفاده می‌شود، بطوری که بازتابها در یک نقطه در مقابل یعنی کانون جمع می‌شوند.

در کانون یک منبع آب قرار می‌دهند و با لوله کشیهایی به توربین تولید برق وصل می‌کنند، با توجه به ابعاد ساختمان انرژی گرمایی دریافتی فوق العاده بالاست و بخار آب تولید شده با جریان شدید در لوله‌ها به توربین رسیده و باعث چرخش آن و تولید برق ارزان قیمت در چنین مجموعه نیروگاهی برق - آبی می‌گردد.

با توجه به پیشرفت صنعتی ، نیاز روز افزون به انرژی ، گرانی ، محدودیت منابع ، ناوگان حمل و نقل ، آلودگیهای زیست محیطی برخی منابع انرژی مثل سوختهای فسیلی ، پسماندها و ... . استفاده از انرژی خورشید به عنوان منبع سالم و تجدید پذیر انرژی در زمین راه کار مناسبی برای منازل در جهت کاهش هزینه و آلودگی و ... باشد، بویژه که برخی مناطق به دلیل صعب العبور بودن و هزینه انتقال و تلفات انرژی بالایی دارند. 


تصویر





برای افزایش بهره‌وری در استفاده از بشقابها و نیروگاهها می‌توان موارد زیر را در نظر گرفت. موقعیت جغرافیایی ، اقلیمی ، ویژگیهای آب و هوا با توجه به آفتابی بودن ، طول روز مسیر ظاهری حرکت خورشید در آسمان از طلوع تا غروب و با استفاده از منابع اطلاعاتی در این مورد می‌توان اطلاعات لازم را بدست آورد.

استفاده از مواد مناسب و طراحی آنها در جهت افزایش نسبت بازتاب به نور تابشی و همچنین برنامه رایانه‌ای و یک موتور برای چرخاندن دستگاه و مجموعه برای افزایش کارایی توصیه می‌شود، طوری که بشقاب و مجموعه همواره مسیر حرکت خورشید را تعقیب کرده و متناسب با آن بچرخد. در برنامه رایانه‌ای استفاده از روش و نمودار رویدات و سلرز - مدار میل خورشید بر حسب عرض جغرافیایی ، انرژی رسیده به سطح و توان جذب و بازتاب سطح در منبع فوق سودمند است.

دانلود کوره آفتابی






ادامه ي مطلب

امتیاز : 4


طبقه بندی: ،
کوره آفتابی,

تاريخ : 30 مرداد 1395 | 22:06 | نویسنده : مهدی | بازدید : 30
لعابکاری فلزات

لعاب فلز امروزه حفاظت سطوح فلزی به کمک لعابکاری به گونه ای وسیع جایگزین سایر روش های حفاظتی فلزات از جمله آبکاری۱ ، رنگ زدن و … گردیده است ، چرا که لعابکاری سطوح فلزی نه تنها آنها را در مقابل عوامل مختلف فرسایش مانند خوردگی ، زنگ زدن و … حفاظت می کند بلکه سبب جلا ، زیبایی و شفافیت خاص در این سطوح می گردد و علاوه بر آن مشکلات شستشو و نظافت محصول

دانلود لعابکاری فلزات

لعابکاری فلزات
دسته بندی مواد و متالوژی
فرمت فایل doc
حجم فایل 6973 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 77

لعاب فلز

امروزه حفاظت سطوح فلزی به کمک لعابکاری به گونه ای وسیع جایگزین سایر روش های  حفاظتی فلزات از جمله آبکاری۱ ، رنگ زدن و … گردیده است ، چرا که لعابکاری سطوح فلزی نه تنها آنها را در مقابل عوامل مختلف فرسایش مانند خوردگی ، زنگ زدن و … . حفاظت می کند بلکه سبب جلا ، زیبایی و شفافیت خاص در این سطوح می گردد و علاوه بر آن مشکلات شستشو و نظافت محصول را به حداقل ممکن می رساند .

 لعابها به واسطه عایق بودن از ایجاد پیل های الکتروشیمیایی موضعی در سطوح فلزی ممانعت نموده و در نتیجه مانع خوردگی فلز می گردند . از طرف دیگر پایداری و مقاومت زیاد لعاب در برابر اکسیداسیون ( ترکیب با اکسیژن ) سطح فلز را در مقابل زنگ زدن به خوبی حفظ می کند .

 به غیر از موارد ذکر شده تلفیق صنعت لعابکاری با هنر ، انگیزه ، ذوق و سلیقه ، بشر قرن بیستم را به خلق آثاری بدیع که تحسین هر بیننده ای را بر می انگیزد واداشته که این عامل نیز سبب پیشرفت صنعت لعابکاری گردیده است .

 

لعاب فلز

  مقدمه

    پیشرفت صنعت لعاب مرهون عوامل متعددی است که از جمله آنها می توان به موارد زیر اشاره نمود :

۱ ) تولید ورق های سردنورد ویژه لعابکاری در دنیا و اخیراً در ایران .

۲ ) استفاده از روش الکترواستاتیک و کاربرد لعاب به صورت لعاب ( خشک ) بدون نیاز به مراحل چربی زدایی .

۳ ) کاربرد روز افزون تئوریهای علمی .

۴ ) به ثمر نشستن تحقیقات محققین در واحدهای گوناگون و رو به گسترش لعابکاری .

۵ ) تأسیس آکادمیهای مختلف آموزش لعابکاری و ایجاد زمینه های علمی آن در دانشگاه های مختلف دنیا و اخیراً در ایران .

     علاوه بر موارد فوق الذکر ، تأثیر عوامل اقتصادی را نیز بر صنعت لعابکاری نمی توان نادیده انگاشت ، چرا که امروزه تهیه ورق های مخصوص لعابکاری نسبت به گذشته سریع تر و با هزینه نازلتری صورت می گیرد و همچنین میزان اتلاف پودر لعاب و درصد ضایعات محصول در روش الکترواستاتیک بسیار ناچیز بوده و از طرفی میزان مصرف پودر در این روش بسیار کمتر از لعاب مصرفی در سایر روش ها می باشد و در کنار آن خطاهای فردی نیز به حداقل ممکن می رسد .

     در حال حاضر کشورهای آلمان ، انگلستان ، هلند ، بلژیک ، سوئیس و ترکیه از      تولید کنندگان عمده پودرهای لعاب الکترواستاتیک می باشند . البته در ایران نیز تحقیقاتی در زمینه تولید پودر لعاب صورت گرفته که امید می رود در آینده ای نزدیک ، نیاز به سایر کشورها در این زمینه به حداقل میزان خود برسد .

     قابل ذکر است که در خلال دهه های گذشته کاربرد لعاب به صورت مستقیم[۱] ، یعنی بدون نیاز به لعابهای آستری [۲] تنها بر سطوح کاملاً صاف و هموار امکان پذیر بوده ، اما امروزه به کمک روش های جدید استفاده از آن بی هیچ مشکلی بر قطعات فرم دار نیز رایج است .

از آنجایی که کیفیت محصولات لعابکاری شده به شدت تحت تأثیر نوع ورق و لعاب    می باشند ، امروزه با تولید ورق هایی با درصد کربن ناچیز و لعابهای مرغوب گام مؤثری در جهت تولید محصولاتی با کیفیت بهتر برداشته شده است .

     در حال حاضر لعابهای تولید شده از دوام ، استقامت و پایداری خوبی برخوردارند و همچنین میزان عناصر خارج شده از آنها در خلال عملیات پخت بسیار ناچیز است . این مسئله به ویژه در مورد موادی که کمتر در طبیعت یافت می شوند و از طرفی وجود و حفظ آنها در لعاب به منظور ایجاد خصوصیاتی ویژه ضروری است اهمیت خاصی پیدا    می کند .

امروزه حفاظت سطوح فلزی به کمک لعابکاری به گونه ای وسیع جایگزین سایر       روش های  حفاظتی فلزات از جمله آبکاری۱ ، رنگ زدن و … گردیده است ، چرا که لعابکاری سطوح فلزی نه تنها آنها را در مقابل عوامل مختلف فرسایش مانند خوردگی ، زنگ زدن و … . حفاظت می کند بلکه سبب جلا ، زیبایی و شفافیت خاص در این سطوح می گردد و علاوه بر آن مشکلات شستشو و نظافت محصول را به حداقل ممکن        می رساند .

       لعابها به واسطه عایق بودن از ایجاد پیل های الکتروشیمیایی موضعی در سطوح فلزی ممانعت نموده و در نتیجه مانع خوردگی فلز می گردند . از طرف دیگر پایداری و مقاومت زیاد لعاب در برابر اکسیداسیون ( ترکیب با اکسیژن ) سطح فلز را در مقابل زنگ زدن به خوبی حفظ می کند .

       به غیر از موارد ذکر شده تلفیق صنعت لعابکاری با هنر ، انگیزه ، ذوق و سلیقه ، بشر قرن بیستم را به خلق آثاری بدیع که تحسین هر بیننده ای را بر می انگیزد واداشته که این عامل نیز سبب پیشرفت صنعت لعابکاری گردیده است .

تعاریف و سیر تکاملی لعاب

واژه لعاب ” ENAMEL ” ، ریشه لاتین داشته و از کلمه ” Smaltum ” مشتق شده است . این لغت بعدها در آلمان به صورت ” Smalzan ” در آمده و هنوز هم در ایتالیا به فرم ” Smalto ” وجود دارد . سرانجام در زبان فرانسه و همچنین با تلفظی مشابه در آلمان ، از لغت ” email ” برای بیان این واژه استفاده شد .

لعاب ، به جامدی شیشه گون که از ذوب یا گداختن مخلوطی از چندین ماده معدنی بدست می آید اطلاق می شود .

از نظر تاریخی برای اولین بار لعاب به منظور پوشش دادن فلزات طلا ، نقره و مس مورد استفاده واقع شد . این فلزات از زمان های قدیم شناخته شده بودند و به راحتی با لعاب دادن بر روی آنها جهت ساخت مدال ها و جواهرات سلطنتی به کار گرفته می شدند . باستان شناسان بر این باورند که اولین بار در سواحل مدیترانه و به طور دقیق تر در مصر و قبرس ، در طول دو قرن قبل از میلاد مسیح از لعاب استفاده می شده است .

بعد از این که شیشه کشف شد و بشر رنگ کردن و تزئین نمودن آن را آموخت به فکر استفاده از ماده ای شبیه به شیشه برای تزئین اشیایی که از فلز ساخته می شدند افتاد و بدین ترتیب لعاب تولد یافت ۱٫ استفاده از لعاب این امکان را به بشر می داد تا رنگ طبیعی فلزات را درخشان تر جلوه دهد و بدین ترتیب به ارزش و زیبایی آنها بیفزاید .

برای اولین بار در قرن هیجدهم لعابکاری بر روی آهن به طور آزمایشی آغاز شد و با ظهور انقلاب صنعتی در اروپا و پس از آنکه آهن به گونه ای وسیع در دسترس قرار گرفت ، لعابکاری بر روی قطعات آهنی در مقیاس صنعتی از لعابکاری هنری که تا آن زمان وجود داشت متمایز گردید . شواهد موجود حاکی از آن است که در نیمه دوم همان قرن لعابکاری ظروف چدنی به طور موفقیت آمیزی در آلمان صورت گرفت و پس از دوره کوتاهی یعنی در سال ۱۷۶۴ ظروف چدنی در کارخانه های آلمانی                   Smelting  Konigsbronn به وسیله لعاب پوشش داده می شدند . در سوئد لعاب دادن به صفحات فلزی در سال ۱۷۸۲ انجام شد و گزارشاتی از کارخانه روسی Lauchhammer Works بیانگر این مطلب است که قطعات چدنی در سال ۱۷۸۵ در آنجا لعاب داده می شدند .

در خلال دورانی که ذکر آن رفت ، لعابکاری تنها بر اساس دانش تجربی صورت می گرفته است و هر کارخانه لعابکاری مطابق با دستور العمل های محرمانه خود که فقط در دست استادکاران بود کار می کرد و حتی اغلب این دستور العمل ها برای صاحبان آنها نیز به طور کامل شناخته نشده بودند . امروزه اکثر کارخانجات لعابکاری ، لعابها را از کمپانیهای ویژه خریداری نموده و با استفاده از روش های از پیش تعیین شده از آنها استفاده می کنند .

آهن به عنوان فلزی پایه همواره در معرض خطر خوردگی و زنگ زدن قرار دارد . از این رو استفاده از لعاب به عنوان محافظی در برابر خوردگی به اندازه کاربرد تزئینی آن ، منطقی تلقی می شود . علاوه بر آن لعاب چنان سطح مقاومی بر ظروف آهنی ایجاد می نماید که حتی در مجاورت تنشهای حرارتی نیز ، فلز را حفظ می کند .

خواص و کیفیت لعاب به طور مداوم بهبود و توسعه داده می شد و روش های تعدیل شده ای در زمینه توسعه لعاب اشیاء آهنی و افزایش قدرت چسبندگی لعاب به فلز به کمک ناهموار نمودن سطح آن بر روش های قبلی چیره گشته اند . در اواخر قرن گذشته به اهمیت قدرت پیوندی بعضی از اکسیدهای معین از جمله اکسید کبالت و نیکل پی برده شد . این اکسید ها امکان ایجاد سیستمی تقریباً تفکیک ناپذیر بین لعاب و آهن را فراهم می ساختند .

بنابر اظهار نظر کارشناسان مختلف ذخیره مواد خام آلی مورد نیاز برای تولید رنگها و پلاستیکها در اعماق زمین رو به اتمام است . این مواد آلی شامل نفت ، ذغال سنگ و گاز می باشند . منبع مواد خام تمامی لعابها پوسته زمین است و معادن مختلف موجود در آن سرشار از مواد اولیه مورد نیاز لعاب می باشند و آخرین برآوردها حاکی از پایان ناپذیر بودن این معادن است .

پلاستیکها و رنگ ها به عنوان پوشش محافظ سطوح فلزی با لعاب در رقابت می باشند ، ولی با توجه به پایان یافتن ذخائر مواد آلی در آینده ای نه چندان دور ، نهایتاً لعاب نقش برتری را در حفاظت از سطوح فلزی خواهد داشت و صنایع مختلف اجباراً باید در توسعه صنعت لعاب جدیت بیشتری به خرج دهند . با توجه به بی نظیر بودن کیفیت ظاهری لعاب و همچنین امکان ایجاد نقصان در تقاضای مصرف کنندگان نسبت به عرضه ، بعید به نظر نمی رسد که تقاضا به سوی محصولاتی با عمر طولانی تر متمایل گردد و در آن هنگام محصولات و قطعات لعابی نقش برتری ایفا خواهند کرد .

استفاده از مواد خام برای تهیه لعاب

در بین مواد معدنی که برای تولید و ساخت لعابها مورد استفاده قرار می گیرند ترکیبات بور از بیشترین اهمیت برخوردار می باشند . لعابهای جدید حاوی بیش از %۲۵ اسید بوریک می باشند . وجود این مقدار اکسید بور در لعابهای آستری و رویه این امکان را فراهم می سازد که دو لایه با یکدیگر و در درجه حرارت بین ۸۰۰ تا ۸۵۰ درجه سانتیگراد پخته شوند . از طرفی در درجه حرارت های پایین در لعابهای محتوی بور ، ایجاد پیوند مناسب بین سطح فلز و لعاب امکان پذیر است . چنین لعابهایی ایجاد سطوح سالم و بدون نقص را نیز ، تضمین می کنند . وجود بور در لعاب به طور قابل توجهی از بروز عیوبی که به گونه ای اجتناب ناپذیر در قطعات لعابکاری شده مشاهده می شوند ، از قبیل لکه های خال ماری ۱ و تاول زدگی۲ جلو گیری می کند .

در حال حاضر از اکسید بور تنها در ترکیب لعابهایی که نیاز به مقاومت بالا در برابر اسیدها دارند ، مثل لعابهای مورد نیاز برای لوازم خانگی ، با نسبت های زیاد استفاده می شود.

از آنجایی که لازم است اشیاء لعابکاری شده دارای کیفیتی یکنواخت ، مناسب و پایدار باشند ، مواد خامی که برای ساخت لعابها مورد استفاده قرار می گیرند باید از خواص پایداری برخوردار باشند .

اکثر مواد خامی را که برای ساخت لعابها مورد استفاده قرار می دهند و مواد معدنی تشکیل داده اند .

تولید و ساخت لعاب

امروزه صنعت لعاب سازی پیشرفت قابل توجهی نموده و اکثر کارخانجات تولیدی با استفاده از دانش فنی ، تجهیزات و آزمایشگاه های مجهز قادر به تهیه و تدارک مواد اولیه مناسب خود هستند .

به طور کلی مواد اولیه مورد مصرف برای تولید لعاب فلز را می توان در دو دسته اصلی تقسیم بندی نمود :

دسته اول مواد معدنی هستند که بعد از استخراج ، عملیات شستشو و تغلیظ بر روی آنها انجام گرفته و پس از آرایش و دانه بندی با فرمول شیمیایی مشخص در اختیار سازندگان لعاب قرار می گیرند .

دسته دوم که سهم زیادی از مواد اولیه مورد مصرف لعاب را شامل می شوند ، مواد شیمیایی پروسس شده با فرمول شیمیایی دقیق هستند . این مواد معمولاً به صورت بسته بندی با ترکیب شیمیایی مشخص در اختیار سازندگان لعاب قرار می گیرند . در کارخانه های تولید لعاب ، مواد دقیقاً توزین شده و توسط مخلوط کن های مناسب و تا حد امکان به طور یکنواخت مخلوط می شوند .     

نگهداری مواد اولیه لعاب به شکل گرانول در مقایسه با فرم پودری مناسب تر است .

معمولاً لعابها را در درجه حرارت هایی بین ۱۲۰۰                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           تا ۱۳۵۰ درجه سانتیگراد ذوب نموده تا مواد خام موجود در آنها تشکیل مخلوط یکنواختی بدهند . در صورت استفاده از کوره های دوار عملیات ذوب به صورت ناپیوسته صورت می گیرد . ( تصویر ( ۳ ـ ۱ ) نمونه ای از کوره های دوار را نشان می دهد . )

از ذوب مواد داخل کوره ، مواد مذاب را به مجرد خارج شدن وارد آب سرد نموده و در نتیجه به علت شوک حرارتی وارد شده مواد به شکل گرانولهایی در آمده که نهایتاً آنها را خشک می نمایند .

به منظور تولید لعاب به صورت انبوه از سیستمهای پیوسته استفاده می شود . در این روش مواد خام از یک طرف وارد کوره شده و از طرف دیگر مواد مذاب خارج شده را از بین غلطکهایی که در داخل آنها جریان آب سرد جاری است عبور می دهند . صفحات نازک ایجاد شده لعاب پس از خرد شدن به عنوان محصول عمل و تحت عنوان ” پولک لعاب۱ ” به بازار می شوند . ( تصویر ( ۳ ـ۲) شمایی از کوره های پیوسته ذوب لعاب می باشد .)

سوخت مورد استفاده برای کوره های معمولاً نفت یا گاز می باشد . البته از آنجایی که لعابها در حالت مذاب هادی جریان الکتریسیته می باشند ، امروزه از کوره های الکتریکی نیز جهت ذوب لعابها استفاده می شود .

معمولاً جهت ذوب مقادیر کم تا متوسط لعابها از کوره های باکسی یا دوار که نوع ویژه ای از کوره ها می باشند استفاده می شود و برای تولید مقادیر بیشتر ، استفاده از کوره های ذوب پیوسته بهتر و مناسب تر از انواع دیگر است . با توجه به تماس مواد مذاب با جداره داخلی کوره ها ، انتخاب با کیفیت مناسب توصیه می گردد .

اصول چسبندگی لعاب به فلز

لعاب تحت شرایط مطلوب پخت با فلز پایه ترکیبی حقیقی ایجاد می کند و به گونه ای تفکیک ناپذیر به فلز می چسبد ، در نتیجه امکان خوردگی فلز تحت هر شرایط محیطی به حداقل ممکن می رسد . از آنجایی که پوشش های لعابی عایق جریان الکتریسیته هستند از تشکیل پیل های گالوانیک ۱ در سطح فلز جلوگیری کرده و از این لحاظ نیز امکان خوردگی فلز وجود ندارد .

به سبب خواص ویژه لعاب در حفاظت از فلزات در مقابل خوردگی ، این ماده از سایر حفاظت کننده ها از جمله مواد صیقل دهنده ، پلاستیکها و پوشش های فلزی گالوانیک متمایز شده است .

لعابکاری مرسوم امروزی که لعاب در دو لایه آستری و رویه بر سطح فلز پوشش داده    می شود استفاده از وان نیکل برای دستیابی به پیوندی خوب دیگر متداول نیست ، چرا که پوشش آستری نیکل لازم جهت پیوند لعاب به فلز را فراهم می کند . با این وجود همیشه استفاده از وان نیکل فواید زیادی برای لعابکاران در بر داشته و به همین علت برای مدت های طولانی استفاده از نیکل قسمتی از فرآیند شستشو بوده است .

استفاده از پوشش های نیکل به دو منظور صورت می گیرد :

اول : تشکیل پیوند بهتر بین لعاب آستری و فلز ، دوم : حذف گازهای نامطلوبی که در حین واکنش ها ایجاد می شوند .

لعابهای آستری

اولین لایه لعابی که سطح فلز را پوشش می دهد اصطلاحاً لعاب آستری۲ نام دارد . این لعاب می بایستی از نظر خصوصیات فیزیکی و شیمیایی دارای کیفیت استاندارد بوده تا ضمن ایجاد چسبندگی مناسب با سطح فلز هیچ گونه عیبی را در مراحل بعدی لعابکاری موجب نگردد ، چرا که نوع لعاب آستری به شدت کیفیت لعاب رویه تأثیر گذاشته و چه بسا بسیاری از عیوبی که در سطح لعاب رویه آشکار می شوند ناشی از عدم کاربرد صحیح لعاب آستری و یا نامرغوب بودن آن می باشد .

رنگ لعابهای آستری به دلیل وجود اکسید های کبالت و نیکل که برای ایجاد چسبندگی بین لعاب و فلز به آنها افزوده می شود عمدتاً تیره بوده و درجه حرارت پخت آنها نسبت به لعابهای رویه بیشتر می باشد . از این رو امکان ذوب مجدد لعاب آستری به هنگام پخت لعاب رویه وجود ندارد .

برای افزایش نقطه ذوب لعابهای آستری می توان به مخلوط آنها در آسیاب مواد دیر گداز اضافه نمود که معمول ترین آنها کوارتز۱ می باشد .

لعابهای آستری مخصوص ورق های فولادی

این لعابها به منظور پوشش دادن ورق های فولادی مورد استفاده قرار می گیرند . یکی از ویژگی های این لعابها این است که اگر پیوند بین لعاب و فلز به طور کامل بر قرار گردد خروج تمامی گازهای حاصل از واکنش های ناشی از پخت ضروری نمی باشد .

به طور خلاصه می توان گفت که یک لعاب آستری خوب می بایستی دارای ویژگی های به شرح زیر باشد :

۱ ـ ایجاد اتصال مناسب با سطح فلز

۲ ـ گسترده بودن دامنه پخت

۳ ـ هیچگونه عیبی از جمله تاول ، لکه های خال ماری ، پریدگی فلس مانند ، پارگی ، شکستگی لعاب و غیره ایجاد ننماید .

لعابهای آستری مخصوص برای قطعات اسید کاری نشده

اگر در تعداد معدودی از کارخانه ها بنا به دلایل اقتصادی و یا مشکلاتی که در زمینه خروج پساب و فاضلاب صنعتی وجود دارد عملیات شستشو بدون مرحله اسید شویی انجام شود و فرآیند شستشو تنها شامل چربی زدائی از قطعات باشد ، باید توجه داشت که قطعات کاملاً عاری از هر گونه زنگ شوند در غیر این صورت لکه های زنگ در خلال عملیات پخت لعاب آستری بی ضرر نخواهد بود . بنابراین در این گونه موارد توصیه می گردد از      لعابهای آستری ویژه ای که حل نمودن اکسید های آهن و همزمان حمله سریع آنها به سطح فلز را تضمین نمایند استفاده شود .

لعابهای آستری مخصوص چدن

از آنجایی که عناصر تشکیل دهنده قطعات چدنی خود امکان ایجاد پیوند بین لعاب و چدن را فراهم می سازند ، در ترکیب لعابهای چدن نیازی به اکسیدهای پیوندی       نمی باشد و تنها به منظور اطمینان از پخت کامل لعاب و همچنین خروج تمامی گازهای ناشی از ذوب باید از لعابهای آستری نوع سخت با درصد بالایی از اکسید سلیسیم به همراه نوعی آستری متخلخل استفاده نمود . معمولاً برای پخت لعاب قطعات چدنی و دستیابی به کیفیت مطلوب ، از کوره های باکسی استفاده می شود .

از آنجایی که برای ایجاد چسبندگی لازم بین فلز و لعاب وجود بعضی از اکسیدها از جمله نیکل و کبالت ضروری است و از طرفی وجود این اکسیدها سبب تیره شدن لعاب        می گردد ، برای ایجاد رنگهای روشن لایه دومی از لعاب بر روی پوشش آستری اعمال    می شود که این لایه تحت عنوان ” لعاب رویه ” قلمداد می گردد .

لعابهای شفاف۱ و نیمه شفاف۲

این لعابها از مدت ها پیش شناخته شده اند و به عنوان لعابهای رویه مورد استفاده قرار می گرفتند . امروزه تنها برای ساخت لعابهای رنگین استفاده می شوند .

لعابهای سفید تیتانیوم

این دسته از لعابها جزء مهم ترین لعابهای خود رنگ سفید یا اصطلاحاً اپک می باشند . در ترتیب اصلی این لعابها مقدار معینی اکسید تیتانیوم وجود دارد . ظرفیت حلالیت این اکسید در لعاب مذاب محدود بوده و بستگی به درجه حرارت ذوب دارد .

لعابهای ماژولیکا ۳

این نوع لعابها منحصراً توسط یونهایی که هر یک نمایانگر ویژگی های یک رنگ طبیعی می باشند رنگین شده اند و در واقع از خود هیچ رنگ مشخصی ندارند . خصلت ویژه این لعابها ایجاد رنگهایی با شدت های مختلف است و شدت رنگ در این     لعابها تحت تأثیر ضخامت و رنگ لعاب زمینه قرار دارد .

لعابهای آنتیموان

امروزه استفاده از این لعابها به دلیل خطرات ناشی از سمی بودنشان به ندرت صورت می گیرد و فقط اشیایی را که در تماس مستقیم با مواد غذایی نیستند می توان توسط این لعابها پوشش داد .


ادامه ي مطلب

امتیاز : 3


طبقه بندی: ،
لعابکاری فلزات,

پایان نامه طراحی و شبیه سازی تقویت کننده های عملیاتی با توان و ولتاژ پایین و هدایت انتقالی ثابت

پایان نامه طراحی و شبیه سازی تقویت کننده های عملیاتی با توان و ولتاژ پایین و هدایت انتقالی ثابت

دانلود پایان نامه طراحی و شبیه سازی تقویت کننده های عملیاتی با توان و ولتاژ پایین و هدایت انتقالی ثابت

پایان نامه طراحی و شبیه سازی تقویت کننده های عملیاتی با توان و ولتاژ پایین و هدایت انتقالی ثابت
دسته بندی برق ،الکترونیک و مخابرات
فرمت فایل pdf
حجم فایل 1360 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 153

پایان نامه طراحی و شبیه سازی تقویت کننده های عملیاتی با توان و ولتاژ پایین و هدایت انتقالی ثابت


چکیده

تقویت کننده عملیاتی یک بلوک ساختاری بنیادی در طراحی مدار مجتمع آنالوگ است . برای ولتاژهای تغذیه پایین، ولتاژ ورودی مد مش ترک و ولتاژ خروجی تقویت کننده های عملیاتی همیشه نیازمند آن هستند که توانایی نوسان از خط تغذیه منفی تا مثبت را داشته باشند. یعنی Rail-to-Rail. 

اکثر طراحی های متعارف برای رسیدن به محدوده Rail-to-Rail از زوج های تفاضلی مکمل استفاده میکنند. در ساختارهای زوج تفاضلی مکمل، هنگامی که هر دو زوج تفاضلی فعال هستند، تغییرات هدایت انتقالی به میزان 100% خواهد شد که این تغییرات نامطلوب استفاده از روش های هدایت انتقالی ثابت را تحمیل می کند. 

در مدارهای دیجیتال، ولتاژهای پایین تر منجر به مصرف توان پایین تر می شوند. اما، کاهش ولتاژ تغذیه در مدارهای آنالوگ تاثیر چندانی در کاهش توان ندارد . به همین منظور برای رسیدن به توان پایین در مدارهای آنالوگ باید از روش ها و تکنیک های توان پایین استفاده کرد. در اکثر طراحی ها برای داشتن مصرف توان پایین، مدارها را در ناحیه زیر آستانه بایاس میکنند. 

در این پایان نامه، یک تقویت کننده عملیاتی ولتاژ پایین، توان پایین با هدایت انتقالی ثابت و محدوده ورودی، خروجی Rail-to-Rail پیشنهاد خواهد شد. 

طبقه ورودی تقویت کننده عملیاتی برای به وجود آوردن محدوده Rail-to-Rail از زوج های تفاضلی مکمل استفاده شده است، عملیات هدایت انتقالی ثابت توسط یک آینه جریان یک برابر و یک کلید جریان میسر می گردد. 

به منظور رسیدن به محدوده خروجی Rail-to-Rail ترانزیستورهای خروجی در ترکیب سورس مشترک متصل شده اند. با بایاس ترانزیستورهای تقویت کننده در ناحیه زیرآستانه هدف توان پایین، ولتاژ پایین نیز برآورده شده است. در این پایان نامه از جبران سازی فرکانسی میلر کسکد استفاده شده که در مقایسه با جبران سازی میلر کلاسیک، با مصرف توان کمتر پهنای باند بهتری را ارائه میدهد. 

مقدمه

در فصل اول پایان نامه، تمامی مطا لب مورد نیاز برای فهم تقویت کننده های عملیاتی ولتاژ و توان پایین ارائه میشود. اگر چه این مطالب اساساً برای اشخاص مبتدی حائز اهمیت است، اما بخشی از این فصل برای افرادی که مطالعه قبلی پیرامون فصل اولیه دارند نیز جالب و خواندنی است. 

در فصل دوم پایان نامه، مط البی پیرامون طبقه ورودی تقویت کننده عملیاتی بیان می گردد. در این راستا، مفاهیمی که ارتباط مستقیم با طبقه ورودی دارد، مطرح می شود . طبقات ورودی مکمل Rail-to-Rail ساختارهای ورودی در محیط ولتاژ پایین، مزایا و معایب هر کدام از این روشها در این فصل معرفی میگردد.

در فصل سوم پایان نامه، دلایل نیاز به هدایت انتقالی ثابت معرفی می گردد . در این فصل، روش های کاهش تغییرات هدایت انتقالی به تفصیل مورد بررسی قرار گرفته است. 

در فصل چهارم پایان نامه ، دو روش افزایش بهره تقویت کننده عملیاتی بررسی می شود. در این فصل، هم چنین مروری بر ساختارهای کسکد در طراحی ولتاژ پایین صورت گرفته است. 

در فصل پنجم پایان نامه ، طبقه خروجی سورس مشترک، کلاس AB ،AB پیش خور و پس خور، روشهای جبران فرکانسی بررسی می گردد، که روش جبران سازی میلر کسکد بیان شده در این فصل گزینه مناسبی برای داشتن پهنای باند مناسب در طراحی های ولتاژ و توان پایین می باشد.

پس از بیان کلیه مطالب و مفاهیم مورد نیاز و مشکلات طراحی یک تقویت کننده عملیاتی با ولتاژ و توان پایین و هدایت انتقالی ثابت و با محدوده ورودی و خروجی Rail-to-Rail در فصل های اول تا پنجم، تقویت کننده عملیاتی پیشنهاد شده در این پایان نامه در فصل ششم مطرح شده است. در این فصل طبقه ورودی و خروجی و جبران سازی فرکانسی طراحی معرفی شده به تفکیک مورد بررسی قرار گرفته است. اندازه و مقدار اجزاء مورد استفاده در طراحی و نتایج شبیه سازی ارائه شده است . هم چنین در این فصل مق ایسه ای بین نتایج طراحی تقویت کننده عملیاتی پیشنهاد شده و مرجع [ 26 ] صورت گرفته است. 

در فصل هفتم پایان نامه ، نتیجه گیری و پیشنهادات لازم برای افراد علاقه مند به پیگیری موضوع این پایان نامه بیان شده است. 

این پایان نامه دارای یک پیوست میباشد که شامل پارامترهای مدل Hspice است.

دانلود پایان نامه طراحی و شبیه سازی تقویت کننده های عملیاتی با توان و ولتاژ پایین و هدایت انتقالی ثابت






ادامه ي مطلب

امتیاز : 2


طبقه بندی: ،
پایان نامه طراحی و شبیه سازی تقویت کننده های عملیاتی با توان و ولتاژ پایین و هدایت انتقالی ثابت,

پایان نامه مکان یابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوری

پایان نامه مکان یابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوری

دانلود پایان نامه مکان یابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوری

پایان نامه مکان یابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوری
دسته بندی برق ،الکترونیک و مخابرات
فرمت فایل pdf
حجم فایل 1068 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 88

پایان نامه مکان یابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوری


چکیده

یکی از مهمترین مسائل مطرح در ربات های متحرک مسئله مکان یابی می باشد. مکان یابی به معنای محاسبه موقعیت یک شی متحرک در محیط است. مکان یابی را می توان به صورت مطلق و نسبی انجام داد. یکی از روش های مکان یابی نسبی استفاده از بینایی ماشین می باشد. در این روش تصاویر از طریق دوربین نصب شده زیر ربات اخذ شده و در الگوریتم Optical Flow میزان حرکت بین دو فریم محاسبه می گردد. الگوریتم Optical Flow بدلیل کمبود تعداد معادلات نسبت به پارامتر های دو بعدی مورد نیاز حرکت به روش های کمکی نیاز داشته که در اینجا از روش Lucas & Kanade استفاده شده است. اطلاعات بدست آمده در این مرحله به عنوان داده های مسافت پیمایی بصری در نظر گرفته می شوند. سپس داده های بدست آمده در نمودار تشخیص نوع حرکت قرار داده می شوند. نمودار تشخیص نوع حرکت از بررسی سینماتیک ربات بکار گرفته شده و موقعیت دوربین بر روی ربات بدست می آید. داده های بدست آمده پس از اعمال در فیلتر کالمن برای نقشه سازی استفاده می شوند. پس از رسم نقشه، مکان یابی نسبت به مبداء انجام می گردد. الگوریتم پیشنهادی بر روی یک سیستم واقعی متشکل از یک ربات امدادگر و یک دوربین CCD پیاده سازی گردید. نتایج حاصل از مکان یابی ربات با این روش کارائی مناسب آن را برای کاربردهای رباتیک تائید می کند. 

مقدمه

یکی مهمترین مسائل در ربات های متحرک مکان یابی و نقشه سازی می باشد. روش های مانند بکار گیری انکدر های افزایشی و استفاده از سنسور های بر پایه اینرسی جهت انجام مکان یابی ارائه شده که هر کدام به نحوی دارای کم و کاستی و مزایایی نیز می باشند. همچنین به تازگی از بینایی ماشین و پردازش تصویر به عنوان یکی از راه های بدون تماس جهت اندازه گیری سرعت ارائه شده که در حال تکامل بوده و روش های متفاوتی نیز در این زمینه ارائه شده است که بهتر است ترکیبی از این روش ها جهت بدست آوردن نتایج مطلوب بکار گرفته شود. در فصل اول کلیاتی از مسئله مکان یابی و انواع روش های مکان یابی ارائه شده که در آن پیش زمینه ای جهت مطالب فصل های بعد ارائه گردیده است. در فصل دوم نیز کار های مرتبط معرفی شده و برخی از روش هایی که از Optical Flow برای مکان یابی ربات ها استفاده می کنند پرداخته شده است. همچنین در مورد سینماتیک ربات های متحرک بررسی انجام گرفته و در نهایت سینماتیک یک ربات دیفرانسیلی دو چرخ که یکی از متداول ترین ربات های بکار گرفته شده در زمینه ربات های هوشمند است مورد بررسی قرار گرفته است. در فصل سوم تئوری کار های انجام گرفته شده ارائه می گردد. روش هایی که جهت بدست آوردن میزان جابجایی بین دو فریم تصویر ارسالی بکار می روند بررسی شده و روش Lucas & Kanade نیز انتخاب شده است. همچنین با استفاده از الگوریتم گوشه یابی در تصویر، روش Lucas & Kanade را بهینه کرده و کار آیی آن را جهت کاربرد در مکان یابی مناسب تر کرده ایم. در نهایت خروجی الگوریتم بهینه شده بصورت میدانی ارائه شده که با استفاده از نمودار توزیع, خطاهای آن به حد اقل رسیده و خروجی برآیند آن در نمودار حوزه بندی شده, تشخیص نوع حرکت اعمال شده است. از فیلتر کالمن نیز برای حذف نویز های موجود و حرکت های ناگهانی که ناشی از خطا های الگوریتم بوده استفاده شده است. داده های بدست آمده جهت نقشه سازی استفاده شده و پس از نقشه سازی مجددا مکان یابی نسبت به مبداء انجام می گیرد. در فصل چهارم الگوریتم ارائه شده مورد آزمایش واقعی قرار گرفته و نتایج آن بررسی شده است. همچنین روش پیاده سازی و عوامل موثر در آن مورد بررسی قرار گرفته است. با بررسی عوامل موثر , خطا های موجود در سیستم بدست آمده و پس از مدل سازی مناسب تا حد امکان جبران سازی شده و خطا به حد اقل کاهش پیدا کرده است. در فصل پنجم نتیجه گیری ای از روش بدست آمده , ارائه شده و کار هایی که می توان در راستای این پروژه ادامه داد نیز بصورت کلی مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین در قسمت پیوست ساختار کلی برنامه نوشته شده جهت پیاده سازی الگوریتم مورد بررسی اجمالی قرار گرفته است. علاوه بر آن مشخصات دوربین که مهمترین قسمت سخت افزاری جهت پیاده سازی محسوب می شود نیز مورد بررسی قرار داده ایم. در نهایت نقشه های بدست آمده از مسیر های حرکتی نیز ارائه شده است. باشد که کار های انجام شده در راستای پیشرفت زمینه رباتیک مورد استفاده قرار بگیرند.

دانلود پایان نامه مکان یابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوری






ادامه ي مطلب

امتیاز : 2


طبقه بندی: ،
پایان نامه مکان یابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوری,